1. Grundlegende Leistungsmerkmale des DA98A: Der digitale AC-Servoregler der Serie DA98A verwendet den international fortschrittlichen digitalen Signalprozessor (DSP) TM320LF2407, ein großflächiges programmierbares Gate-Array (FPGA) und das intelligente Leistungsmodul (IPM) der neuesten Generation von MITSUBISHI. Er zeichnet sich durch hohe Integration, kompakte Bauweise und umfassende Schutzfunktionen aus, darunter Schutz vor Überdrehzahl, Überstrom, Überlast, Über-/Unterspannung der Hauptstromversorgung, Bremsstörungen, Encoder-Störungen, Störungen der Steuerstromversorgung und Positionsabweichungen. Der DA98A wurde umfassenden und strengen EMV-Tests unterzogen, und alle Messwerte übertreffen die nationalen Normen. Er nutzt einen Fuzzy-PID-Algorithmus zur PWM-Steuerung, wodurch die Genauigkeit und Geschwindigkeit der Motorpositions- und Drehzahlregelung verbessert und eine hohe Systemgeschwindigkeit und -präzision gewährleistet werden. Im Vergleich zu Schrittmotorsystemen werden Schrittverluste vermieden. Der Servomotor verfügt über einen integrierten Encoder, dessen Positionssignal an den Servoregler zurückgeführt wird. Zusammen mit dem offenen Positionsregler bildet er so ein halbgeschlossenes Regelsystem. Es verfügt über ein breites Drehzahlverhältnis und ein konstantes Drehmoment und zeichnet sich durch stabile Drehmomentcharakteristik und schnelles Ansprechverhalten im gesamten Drehzahlbereich aus. Dank der volldigitalen Steuerung ist das System einfach und flexibel. Anwender können Parameter anpassen, um den Betriebsmodus und die Betriebseigenschaften des Servosystems optimal auf unterschiedliche Anwendungsanforderungen abzustimmen. Dies bietet die beste Lösung zur Verbesserung der Bearbeitungsgenauigkeit und des Prozessniveaus und führt zu guten wirtschaftlichen und technischen Vorteilen. 2. DA98A-Parametereinstellung Der DA98A bietet Anwendern eine Vielzahl von Parametern. Diese können je nach Einsatzbedingungen angepasst werden, um eine optimale Regelungsleistung zu erzielen. Nachfolgend sind einige der am häufigsten verwendeten Parameter aufgeführt. 2.1 Parameter 4: Auswahl des Regelmodus Dieser Parameter legt den Regelmodus des Antriebs fest: 0: Positionsregelung; 2: Probelauf; 3: Tippbetrieb; 4: Nullpunkt-Debugging des Motors; 5: Motortest; 2.2 Parameter 5: Proportionalverstärkung der Drehzahl ① Legt die Proportionalverstärkung des Drehzahlreglers fest. ② Je größer der Einstellwert, desto höher die Verstärkung und desto größer die Steifigkeit. Der Parameterwert wird anhand des spezifischen Servoantriebssystemmodells und der Lastbedingungen bestimmt. Im Allgemeinen gilt: Je größer die Lastträgheit, desto größer der Einstellwert. ③ Stellen Sie ihn auf einen größeren Wert ein, wenn das System nicht schwingt. Tabelle 1 2.3 Parameter 6 ** Drehzahl-Integrationszeitkonstante** ① Legt die Integrationszeitkonstante des Drehzahlreglers fest. ② Je größer der Einstellwert, desto höher die Integrationsgeschwindigkeit und desto größer die Steifigkeit. Der Parameterwert wird anhand des spezifischen Servoantriebssystemmodells und der Lastbedingungen bestimmt. Im Allgemeinen gilt: Je größer die Lastträgheit, desto kleiner der Einstellwert. ③ Stellen Sie ihn so groß wie möglich ein, ohne dass Systemschwingungen auftreten. 2.4 Parameter 7 ** Beschleunigungs-/Verzögerungszeitkonstante** ① Der Einstellwert repräsentiert die Beschleunigungszeit des Motors von 0–1000 U/min bzw. die Verzögerungszeit von 1000–0 U/min. ② Die Beschleunigungs-/Verzögerungskennlinie ist linear. 2.5 Parameter 9 ** Proportionale Verstärkung der Positionsregelung** ① Legt die proportionale Verstärkung des Positionsreglers fest. ② Je größer der Einstellwert, desto höher die Verstärkung, desto größer die Steifigkeit und desto geringer die Positionsverzögerung bei gleicher Frequenz des Ansteuerimpulses. Ein zu großer Wert kann jedoch zu Schwingungen oder Überschwingen führen. ③ Der Parameterwert wird entsprechend dem jeweiligen Servoantriebssystem und den Lastbedingungen bestimmt. 2.6 Parameter 12: Zähler des Frequenzteilers für den Positionsbefehlsimpuls; Parameter 13: Nenner des Frequenzteilers für den Positionsbefehlsimpuls. ① Legt den Frequenzmultiplikator des Positionsbefehlsimpulses (elektronisches Übersetzungsverhältnis) fest. ② Im Positionsregelungsmodus können durch die Einstellung der Parameter 12 und 13 verschiedene Impulsquellen einfach angepasst werden, um die vom Benutzer gewünschte Regelauflösung (d. h. Winkel/Impuls) zu erreichen. ③ P×G=N×C×4 P: Anzahl der Impulse für den Eingangsbefehl; G: Elektronisches Übersetzungsverhältnis; N: Anzahl der Motorumdrehungen; C: Anzahl der Linien/Umdrehung des fotoelektrischen Encoders, C = 2500 in diesem System. ④ 〖Beispiel〗 Bei einem Eingangsimpuls von 6000 und einer Umdrehung des Servomotors wird Parameter Nr. 12 auf 5 und Parameter Nr. 13 auf 3 eingestellt. ⑤ Der empfohlene Bereich für das elektronische Übersetzungsverhältnis ist wie folgt: Die Parameter 5 und 6 stehen in engem Zusammenhang mit der Trägheitskraft der Motorlast. Bei der Einstellung der Parameter 5 und 6 ist auf eine optimale Abstimmung zu achten. Parameter Nr. 10 des DA98A ermöglicht die Anpassung des Nullpunkts des Motor-Encoders ohne mechanische Nullstellung, wenn die Nullpunktabweichung zu groß ist. Geben Sie dazu einfach den Abweichungswert proportional in Parameter Nr. 10 ein. Darüber hinaus bietet der DA98A weitere Parameter, die je nach Bedarf angepasst werden können. 3. Fehlerbehandlung des DA98A: Der DA98A verfügt über umfangreiche Schutz- und Fehlererkennungsfunktionen, die Motor und Servoeinheit umfassend schützen und die Ausfallrate der Servoeinheit minimieren. Er bietet zudem eine zuverlässige Grundlage für die Systemprüfung und -wartung. Der DA98A gibt verschiedene Schutzalarmsignale aus (siehe Tabelle 1). Nach einem Stromausfall verhindert das Servomodul den Motorlauf und die Anpassung von Benutzerparametern, bis die Stromversorgung wiederhergestellt ist. Anhand der angezeigten Alarminformationen können Benutzer die Fehlerart und -ursache ermitteln. Dies reduziert die Zeit für Systemprüfung und -wartung und steigert die Arbeitseffizienz. Spezifische Methoden zur Fehlerbehebung finden Sie im Benutzerhandbuch des DA98A. Die AC-Servoeinheit arbeitet mit 220 V, daher müssen die Betriebsanweisungen beachtet werden. Beispielsweise müssen die dreiphasigen UVW-Ausgänge in der richtigen Reihenfolge angeschlossen werden; andernfalls läuft der Motor nicht ordnungsgemäß, gibt ein Alarmsignal aus und wird gesperrt. 4. Motorkompatibilität des DA98A : Der DA98A ist standardmäßig mit verschiedenen Motoren kompatibel, darunter die Serien GSK-SJT und Huazhong ST. Weitere Servomotoren können durch Anpassung der Parameter ebenfalls verwendet werden. Die Abstimmung zwischen Servoeinheit und Motor erfolgt hauptsächlich über drei Regelkreise: Positions-, Drehzahl- und Stromregelkreis. Die Anpassung des Stromregelkreises ist dabei am schwierigsten. Die Verwendung der standardmäßig kompatiblen Motoren des DA98A vereinfacht die Anpassung und ermöglicht eine bessere Systemleistung.