Zusammenfassung: Dieser Artikel analysiert die Ursachen, Arten und Phänomene von Störungen, die die Genauigkeit der Kleinsignalverarbeitung analoger Sensoren beeinträchtigen, und stellt verschiedene Maßnahmen zur Störungsunterdrückung für praktische Anwendungen vor. Schlüsselwörter: Analogsensor; Kleinsignalverarbeitung; Maßnahmen zur Störungsunterdrückung CLC-Nummer: TP212.1 Dokumentcode: A I. Einleitung Analoge Sensoren finden breite Anwendung in Industrie, Landwirtschaft, Verteidigung, Alltag, Bildung und Forschung. Eine zentrale Herausforderung bei der Entwicklung und Anwendung analoger Sensoren ist jedoch die Maximierung ihrer Messgenauigkeit. Zahlreiche Störungen beeinträchtigen die Messgenauigkeit von Sensoren kontinuierlich. Beispielsweise erzeugt das Vorhandensein zahlreicher energieintensiver Geräte vor Ort, insbesondere das Ein- und Ausschalten induktiver Hochleistungslasten, häufig Spannungsspitzen von Hunderten oder sogar Tausenden von Volt im Stromnetz. Unter- oder Überspannungen in industriellen Stromnetzen (die Versorgungsspannung des Stahlwerks Shexian schwankt zwischen 160 V und 310 V) erreichen oft etwa 35 % der Nennspannung, und eine solche unzureichende Stromversorgung kann mitunter Minuten, Stunden oder sogar Tage andauern. Mehrere gebündelte oder auf demselben Mehrkernkabel verlaufende Signalleitungen können das Signal stören, insbesondere wenn Signal- und Stromleitungen im selben langen Kabelkanal verlaufen. Auch eine mangelhafte Leistung von Multiplexern oder Halteschaltungen kann zu Übersprechen in den Kanalsignalen führen. Verschiedene elektromagnetische und meteorologische Bedingungen, Blitzeinschläge und sogar Änderungen des Erdmagnetfelds können den normalen Betrieb von Sensoren beeinträchtigen. Darüber hinaus können Änderungen der Temperatur und Luftfeuchtigkeit vor Ort die Schaltungsparameter verändern. Korrosive Gase, Säuren, Laugen und Salze sowie Wind, Sand, Regen und sogar Nagetierbisse und Insektenbefall können die Zuverlässigkeit der Sensoren beeinträchtigen. Analoge Sensoren geben typischerweise kleine Signale aus, was Herausforderungen bei der Verstärkung, Verarbeitung, Formung und Störungsunterdrückung mit sich bringt. Dies erfordert die präzise Verstärkung des schwachen Sensorsignals auf ein standardisiertes Signal (z. B. 1–5 V DC oder 4–20 mA ADC), um die erforderlichen technischen Spezifikationen zu erfüllen. Dies erfordert, dass Entwickler und Hersteller Aspekte berücksichtigen, die in Schaltplänen analoger Sensoren nicht explizit dargestellt sind, nämlich die Störungsunterdrückung. Nur durch das Verständnis der Ursachen und Mechanismen von Störungen in analogen Sensoren und die Entwicklung von störungsbeseitigenden Schaltungen oder präventiven Maßnahmen kann der optimale Einsatz analoger Sensoren erreicht werden. II. Störquellen, -arten und -phänomene Sensoren und Messgeräte sind im Feld vielfältigen Störungen ausgesetzt. Spezifische Situationen erfordern spezifische Analysen, und unterschiedliche Maßnahmen für verschiedene Störungsarten bilden das Prinzip der Störungsunterdrückung. Diese flexible Strategie steht im Widerspruch zur Universalität; die Lösung ist ein modularer Ansatz. Neben Basiskomponenten können Messgeräte mit verschiedenen Optionen für unterschiedliche Betriebsumgebungen ausgestattet werden, um Störungen effektiv zu unterdrücken und die Zuverlässigkeit zu verbessern. Bevor die Auswahl von Schaltungskomponenten, Schaltungen und Systemanwendungen weiter erörtert wird, ist es notwendig, die Quellen und Arten von Störungen zu analysieren, die die Genauigkeit analoger Sensoren beeinträchtigen. 1. Hauptstörquellen (1) Elektrostatische Induktion Elektrostatische Induktion wird durch das Vorhandensein parasitärer Kapazitäten zwischen zwei Zweigen oder Komponenten verursacht, wodurch die Ladung eines Zweigs über die parasitäre Kapazität auf den anderen Zweig übertragen wird. Daher wird es auch als kapazitive Kopplung bezeichnet. (2) Elektromagnetische Induktion: Bei gegenseitiger Induktivität zwischen zwei Stromkreisen wird die Stromänderung im einen Stromkreis über das Magnetfeld auf den anderen übertragen. Dieses Phänomen wird als elektromagnetische Induktion bezeichnet. Beispiele hierfür sind der Streufluss von Transformatoren und Spulen sowie spannungsführende Leiter. (3) Leckstrominduktion: Aufgrund mangelhafter Isolation von Bauteilen, Anschlüssen, Leiterplatten, internen Dielektrika oder Gehäusen von Kondensatoren in elektronischen Schaltungen, insbesondere bei hoher Luftfeuchtigkeit in der Anwendungsumgebung des Sensors, sinkt der Isolationswiderstand des Isolators. Dies führt zu einem Anstieg des Leckstroms und verursacht Störungen. Besonders gravierend sind die Auswirkungen, wenn der Leckstrom in die Eingangsstufe des Messkreises fließt. (4) Hochfrequenzstörungen: Hauptsächlich Störungen durch das Anfahren und den Betrieb von Großgeräten sowie durch Oberwellen höherer Ordnung. Beispiele hierfür sind Störungen durch Thyristor-Gleichrichtersysteme. (5) Weitere Störungen Zusätzlich zu den oben genannten Störungen ist das Sicherheitsüberwachungssystem vor Ort aufgrund der ungünstigen Arbeitsumgebung auch anfällig für mechanische, thermische und chemische Störungen. 2. Arten von Störungen (1) Gleichtaktstörungen Gleichtaktstörungen sind Störsignale, die konstant auf den Ausgangs- und Rückleitungen auftreten. Die Ursache ist üblicherweise ein starkes magnetisches Wechselfeld in der Umgebung. Dieses beeinflusst das Messgerät und erzeugt eine elektromotorische Wechselspannung, die Störungen verursacht. Diese Art von Störung ist schwer zu beseitigen. (2) Gleichtaktstörungen Gleichtaktstörungen sind Störsignale, die über beide Leitungen fließen, wobei die Erde als gemeinsame Schleife dient. Der Signalstrom fließt jedoch nur über die beiden Ausgangsleitungen. Ursachen für Gleichtaktstörungen sind üblicherweise Ableitströme von Geräten gegen Erde, Erdpotenzialdifferenzen und Erdstörungen in der Leitung selbst. Aufgrund des unsymmetrischen Zustands der Leitung werden Gleichtaktstörungen in Gleichtaktstörungen umgewandelt, die noch schwieriger zu beseitigen sind. (3) Langzeitstörungen Langzeitstörungen bezeichnen Störungen, die über einen längeren Zeitraum bestehen. Charakteristisch für diese Art von Störung ist, dass die Störspannung über einen längeren Zeitraum konstant bleibt und sich kaum ändert. Sie lassen sich leicht mit einem Messgerät erfassen. Beispielsweise handelt es sich bei elektromagnetischen Störungen durch Stromleitungen oder nahegelegene Stromleitungen um kontinuierliche Wechselstromstörungen mit 50 Hz. (4) Unerwartete transiente Störungen Unerwartete transiente Störungen treten hauptsächlich beim Betrieb elektrischer Geräte auf, beispielsweise beim Ein- oder Ausschalten von Leistungsschaltern. Sie können auch bei Blitzeinschlägen oder im Betrieb von Funkgeräten entstehen. Störungen lassen sich grob in drei Aspekte unterteilen: (a) Lokale Erzeugung (z. B. durch unerwünschte Thermoelemente); (b) Kopplung innerhalb des Teilsystems (z. B. durch Probleme mit der Erdungsleitung); (c) Externe Erzeugung (Störungen durch die Netzfrequenz). 3. Störphänomene In der Anwendung treten häufig folgende Störphänomene auf: (1) Unregelmäßige Motordrehung bei der Ansteuerung; (2) Bei einem Signalwert von Null springt der Wert des Digitalanzeigegeräts willkürlich. (3) Im Betrieb stimmt der Ausgabewert des Sensors nicht mit dem dem Messwert entsprechenden Signalwert überein; der Fehlerwert ist zufällig und unregelmäßig. (4) Bei einem stabilen Messwert ist die Differenz zwischen dem Sensorausgabewert und dem dem Messwert entsprechenden Signalwert konstant oder ändert sich periodisch. (5) Geräte, die an dieselbe Stromversorgung wie das AC-Servosystem angeschlossen sind (z. B. Monitore), funktionieren nicht ordnungsgemäß. Störungen gelangen hauptsächlich über zwei Wege in das Positionierregelungssystem: Störungen im Signalübertragungskanal, die über die mit dem System verbundenen Signal-Ein- und Ausgänge eindringen, und Störungen im Stromversorgungssystem. Der Signalübertragungskanal ist der Pfad, über den das Steuerungssystem oder der Treiber Rückkopplungssignale empfängt und Steuersignale sendet. Da Impulswellen auf Übertragungsleitungen Verzögerungen, Verzerrungen, Dämpfung und Kanalstörungen erfahren, sind Störungen auf langen Leitungen ein wesentlicher Faktor bei der Übertragung. Alle Stromversorgungen und Übertragungsleitungen besitzen einen Innenwiderstand, der Störungen im Stromversorgungssystem verursacht. Ohne Innenwiderstand würde jegliches Rauschen durch einen Kurzschluss absorbiert, und es würde keine Störspannung in der Leitung entstehen. Darüber hinaus ist der AC-Servosystemtreiber selbst eine starke Störquelle, die über die Stromversorgung andere Geräte beeinträchtigen kann. III. Maßnahmen zur Störungsunterdrückung 1. Störungsunterdrückung des Stromversorgungssystems Die größte Bedrohung für den normalen Betrieb von Sensoren und Messgeräten stellen Spannungsspitzen im Stromnetz dar. Geräte, die Spannungsspitzen erzeugen, sind unter anderem: Schweißgeräte, große Motoren, steuerbare Maschinen, Relaisschütze, Gaslampen mit Vorschaltgeräten und sogar Lötkolben. Spannungsspitzen lassen sich durch eine Kombination aus Hardware- und Softwaremethoden unterdrücken. (1) Es gibt drei gängige Methoden zur Unterdrückung der Auswirkungen von Spannungsspitzen mithilfe von Hardware-Schaltungen: ① Anschluss eines nach dem Prinzip der Spektrumentzerrung ausgelegten Störreglers in Reihe an den AC-Stromeingang des Messgeräts, um die Energie der Spannungsspitze auf verschiedene Frequenzbänder zu verteilen und so deren Zerstörungskraft zu reduzieren; ② Um Störimpulse mithilfe des ferromagnetischen Resonanzprinzips zu unterdrücken, kann am Wechselstromeingang des Geräts ein Trenntransformator (Super-Isolation-Transformator) angeschlossen werden. ③ Um die Spannung des Netzteils bei Auftreten eines Störimpulses zu reduzieren und so dessen Auswirkungen abzuschwächen, kann am Wechselstromeingang des Geräts ein Varistor parallel geschaltet werden. (2) Unterdrückung von Störimpulsen mittels Software: Bei periodischen Störungen kann eine Zeitfilterung durch Programmierung erfolgen. Das Programm steuert den Thyristor so, dass er im Moment der Leitfähigkeit keine Abtastung durchführt und die Störung dadurch effektiv eliminiert wird. (3) Unterdrückung der Auswirkungen von Störimpulsen durch eine Kombination aus Hardware- und Software-Watchdog-Technologie: Software: Vor Ablauf des Timers greift die CPU einmalig auf den Timer zu, um ihn neu zu starten. Im normalen Programmbetrieb erzeugt der Timer keinen Überlaufimpuls, und der Watchdog ist nicht aktiv. Tritt ein Störimpuls auf und das Programm gerät außer Kontrolle, greift die CPU nicht auf den Timer zu, bevor dieser abläuft. Dadurch wird ein Zeitsignal erzeugt, das einen Systemreset auslöst und sicherstellt, dass das intelligente Gerät zum normalen Programm zurückkehrt. (4) Implementieren Sie eine Gruppierung der Stromversorgungen, z. B. durch Trennung der Antriebs- und Steuerstromversorgung des Aktuatormotors, um Störungen zwischen den Geräten zu vermeiden. (5) Der Einsatz von Rauschfiltern kann die Störungen anderer Geräte durch AC-Servoantriebe wirksam unterdrücken. Diese Maßnahme kann die oben genannten Störphänomene effektiv minimieren. (6) Verwenden Sie Trenntransformatoren. Da hochfrequentes Rauschen hauptsächlich durch die parasitäre Kapazität der Primär- und Sekundärspulen und weniger durch deren Gegeninduktivität eingekoppelt wird, sind die Primär- und Sekundärwicklungen des Trenntransformators durch Schirmschichten voneinander getrennt, um deren Streukapazität zu reduzieren und die Gleichtaktstörfestigkeit zu verbessern. (7) Verwenden Sie Netzteile mit hoher Störfestigkeit, z. B. solche, die mit Spektrumentzerrung entwickelt wurden. Diese Netzteile sind sehr effektiv bei der Unterdrückung von zufälligen Störungen. Sie können hohe Störspannungsspitzen in niedrige Spannungsspitzen (unterhalb des TTL-Pegels) umwandeln, ohne die Energie der Störimpulse zu verändern, und verbessern so die Störfestigkeit von Sensoren und Messgeräten. 2. Störungsfreie Signalübertragung (1) Optokoppler-Isolation Bei der Fernübertragung werden Optokoppler eingesetzt, um die Verbindung zwischen Steuerungssystem und Eingangs-, Ausgangs- sowie Ein- und Ausgangskanal des Servotreibers zu unterbrechen. Ohne Optokoppler-Isolation gelangen externe Störimpulse in das System oder direkt in den Servotreiber und verursachen so Störungen. Der Hauptvorteil von Optokopplern liegt in ihrer effektiven Unterdrückung von Störimpulsen und anderen Rauscharten, wodurch das Signal-Rausch-Verhältnis der Signalübertragung deutlich verbessert wird. Obwohl die Störsignale eine hohe Spannungsamplitude aufweisen, ist ihre Energie sehr gering und sie erzeugen nur einen schwachen Strom. Die Leuchtdioden im Eingangsteil des Optokopplers arbeiten im Strombetrieb mit einem typischen Strom von 10 bis 15 mA. Daher werden selbst Störungen mit hoher Amplitude unterdrückt, da sie nicht genügend Strom liefern können. (2) Geschirmte Twisted-Pair-Leitung: Bei der Übertragung von Signalen über große Entfernungen werden elektrische und magnetische Felder sowie die Erdungsimpedanz durch Störfaktoren beeinflusst. Die Verwendung geerdeter, geschirmter Leitungen kann die Störungen durch elektrische Felder reduzieren. Im Vergleich zu Koaxialkabeln weisen Twisted-Pair-Leitungen eine geringere Bandbreite, aber eine höhere Impedanz und eine stärkere Gleichtaktunterdrückung auf, wodurch elektromagnetische Störungen in einzelnen Komponenten kompensiert werden können. Darüber hinaus wird bei der Übertragung über große Entfernungen üblicherweise die Differenzialsignalübertragung eingesetzt, was die Störfestigkeit weiter verbessert. Die Verwendung von geschirmten Twisted-Pair-Leitungen für die Übertragung über große Entfernungen kann die Entstehung von Störungen durch die oben genannten Phänomene (2), (3) und (4) effektiv unterdrücken. 3. Beseitigung lokaler Fehler: Bei Messungen im niedrigen Pegelbereich muss den im Signalweg verwendeten (oder konstruierten) Materialien besondere Aufmerksamkeit gewidmet werden. Lötstellen, Drähte und Klemmen in einfachen Schaltungen können thermoelektrische Potenziale erzeugen. Da Thermoelemente häufig paarweise auftreten, ist es eine wirksame Maßnahme, diese Paare auf der gleichen Temperatur zu halten. Dies wird typischerweise durch Methoden wie Wärmeabschirmung, Anordnung von Kühlkörpern entlang von Isothermen oder Trennung von Hoch- und Niedrigleistungsschaltungen zur Minimierung des Temperaturgradienten erreicht. Die Verbindung zweier Standardleitungen (z. B. Nichrom-Konstantan-Draht) zweier verschiedener Hersteller kann eine Temperaturdrift von 0,2 mV/°C verursachen, was der Temperaturdrift einer hochpräzisen, driftarmen Operationsverstärkerröhre (OP·27CP) und dem Doppelten derjenigen eines Chopper-Verstärkers (7650CPA) entspricht. Die Verwendung von Steckverbindern, Relais usw. erleichtert zwar den Austausch elektrischer Komponenten oder Baugruppen, birgt jedoch Nachteile wie potenziellen Kontaktwiderstand, thermoelektrisches Potenzial oder beides. Dies geht mit einer erhöhten Instabilität bei niedriger Auflösung einher; das heißt, es führt zu geringerer Auflösung, geringerer Genauigkeit, erhöhtem Rauschen und reduzierter Zuverlässigkeit im Vergleich zu einem System mit direkter Verbindung. Daher ist der weitestgehende Verzicht auf Steckverbinder bei der Verstärkung niedriger Pegel eine wichtige Maßnahme zur Reduzierung von Fehlfunktionen und zur Verbesserung der Genauigkeit. In Schaltungen zur Verstärkung von Mikrovoltsignalen können Lötstellen aufgrund der entstehenden thermoelektrischen Potenziale ebenfalls zu Fehlern im niedrigen Pegelbereich führen. Daher sollte in Eingangsschaltungen im Mikrovoltbereich spezielles Niedertemperaturlot, wie z. B. Kesterl 544, verwendet werden. In manchen Fällen muss sogar eine Leitung sorgfältig durchtrennt und anschließend wieder verlötet werden, um das an der Lötstelle oder einem Lötpunkt in einer anderen Leitung entstehende thermoelektrische Potenzial zu kompensieren. 4. Erdungsprobleme: Eine korrekte Erdung ist entscheidend für die Reduzierung von Erdungsstörungen in Schaltungen zur Verstärkung niedriger Pegel und erfordert besondere Aufmerksamkeit. Bei der Versorgung mehrerer Sensoren und Instrumente mit einem einzigen Netzteil sollten Störungen durch den Erdungswiderstand minimiert werden. Um den Spannungsabfall des Netzteils zu minimieren, können die Zuleitungen der Hochspannungsseite entsprechend verdrahtet werden. Systeme mit mehreren Netzteilen und mehreren Sensoren und Instrumenten erfordern eine sorgfältigere Vorgehensweise. Generell werden die Erdungsleitungen unabhängig von der Stromquelle an einem gemeinsamen Punkt zusammengeführt und dann mit dem gemeinsamen Anschluss des Systems verbunden. Alle Verbraucher von Netzteil 1 werden an den gemeinsamen Anschluss von Netzteil 1 zurückgeführt, und alle Verbraucher von Netzteil 2 werden an den gemeinsamen Anschluss von Netzteil 2 zurückgeführt. Abschließend verbindet ein dickes Kabel alle gemeinsamen Anschlüsse miteinander. In Systemen mit mehreren Netzteilen können Beurteilungstests erforderlich sein, um die optimale Erdungsmethode zu ermitteln. Zur Erleichterung der Signalübertragung und -umwandlung legt die Norm DIN IEC 381 zulässige Strom- und Spannungswerte fest. Üblicherweise werden Spannungssignale im Bereich von 0 V bis 10 V und Stromsignale im Bereich von 0 mA bis 20 mA oder 4 mA bis 20 mA verwendet. Diese Signale werden häufig für die Übertragung über große Entfernungen eingesetzt. Spannungssignale sind während der Übertragung durch Faktoren wie die Übertragungsdistanz begrenzt, während Stromsignale weniger störanfällig sind. Daher sollten Stromsignale nach Möglichkeit verwendet werden. Bei einer Erdung im Messkreis entsteht eine Potenzialdifferenz zwischen den beiden Erdungspunkten. Diese Potenzialdifferenz hat einen erheblichen Einfluss auf die Messergebnisse, weshalb eine Erdung möglichst vermieden werden sollte. Ist eine Erdung erforderlich, muss die Erdungsschleife isoliert werden, um Messfehler zu vermeiden. Aktive digitale Bauteile erzeugen beim Ein- und Ausschalten einen schnellen Stromanstieg im Stromnetz. Dieser Strom verursacht positive und negative Spannungsabfälle an der Induktivität des Leiters. Diese Spannungsänderung wird als Störung auf dem Hauptnetz übertragen. Zusätzlich erzeugen Kommutierungseinheiten im Netzteil (z. B. Frequenzumrichter) Störungen, die als schmalbandige Frequenzenergie in den Leiter eingekoppelt werden und sich ausbreiten. Nachgeschaltete Schaltungen müssen diese hochfrequenten Störspannungen mittels Tiefpassfiltern herausfiltern. 5. Softwarefilterung: Die Softwarefilterung ist ein Alleinstellungsmerkmal intelligenter Sensoren und Messgeräte. Sie kann verschiedene Störsignale filtern, darunter auch sehr niederfrequente Störsignale (z. B. 0,01 Hz). Ein einzelnes digitales Filterprogramm kann von mehreren Eingangskanälen gemeinsam genutzt werden. Gängige Softwarefilterverfahren sind: (1) Mittelwertfilterung, bei der der selbst ermittelte Mittelwert von M Messwerten als Filterausgang verwendet wird. Die Gewichtung der neu abgetasteten Werte kann bei Bedarf erhöht werden, um einen gewichteten Mittelwertfilter zu bilden. (2) Medianfilterung: Hierbei werden die M aufeinanderfolgenden Abtastwerte sortiert und der Medianwert als Ausgabewert verwendet. Dieses Verfahren eignet sich zur Filterung von Impulsstörungen in langsam veränderlichen Prozessen. (3) Amplitudenbegrenzungsfilterung: Hierbei wird die maximal mögliche Differenz Δ zwischen zwei benachbarten Abtastwerten anhand der Abtastperiode und der normalen Änderungsrate des Nutzsignals bestimmt. Signale mit einer Differenz von maximal Δ zwischen dem aktuellen und dem vorherigen Abtastwert gelten als gültige Signale, während Signale mit einer Differenz größer als Δ als Rauschen behandelt werden. (4) Trägheitsfilterung: Hierbei handelt es sich um die digitale Implementierung eines analogen PC-Filters. Sie eignet sich für gültige Signale mit häufigen Schwankungen. 6. Weitere Technologien zur Störungsunterdrückung: (1) Spannungsregelung. Derzeit werden in der Entwicklung intelligenter Sensoren und Instrumente üblicherweise zwei Arten von Spannungsreglern eingesetzt: zum einen eine seriell geregelte Stromversorgung durch einen integrierten Spannungsregler-Chip und zum anderen ein DC/DC-Wandler. Diese Technologien verhindern effektiv, dass Spannungsschwankungen im Stromnetz den normalen Betrieb des Instruments beeinträchtigen. (2) Technologie zur Unterdrückung von Gleichtaktstörungen: Hierbei kommen Differenzverstärker zum Einsatz. Durch Erhöhung der Eingangsimpedanz des Differenzverstärkers oder Verringerung des Innenwiderstands der Signalquelle lässt sich der Einfluss von Gleichtaktstörungen deutlich reduzieren. (3) Softwarekompensation: Externe Faktoren wie Temperatur- und Feuchtigkeitsänderungen können ebenfalls zu Änderungen bestimmter Parameter und damit zu Abweichungen führen. Mithilfe von Software können die Störungen anhand der Änderungen der externen Faktoren und der Fehlerkurve korrigiert werden. IV. Zusammenfassung: Die Unterdrückung von Störungen ist ein sehr komplexes und praxisrelevantes Problem. Störungen können durch verschiedene Faktoren verursacht werden. Daher sollten bei der Entwicklung intelligenter Sensoren, Instrumente und Mess- und Steuerungssysteme nicht nur im Voraus Maßnahmen zur Störungsunterdrückung getroffen, sondern auch die während der Fehlersuche auftretenden Phänomene zeitnah analysiert werden. Um die Zuverlässigkeit und Stabilität der Sensoren zu verbessern, sollten die Schaltungsprinzipien, die Verdrahtung, die Abschirmung, die Störfestigkeit der Stromversorgung, die Verarbeitung und der Schutz der digitalen bzw. analogen Masse von Sensoren und Instrumenten kontinuierlich optimiert werden. Referenzen: [1] Zhai Zhao, Liu Wenyan, Deng Xinzhong. Diskussion über Technologien zur Unterdrückung der Erdzirkulation [J]. Automation Instrumentation, 2003, 3: 21-24 [2] Gong Ruikun, Li Qiping. 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